OpenRTM探訪: OpenRTMの最新版について

矢口です。

先日、ROBOMEC2015が開催されまして、私はそちらの方には参加していないのですが、学生たちがそちらの方に参加して、ROBOMECでのOpenRTM講習会に出てきたようです。

今年のROBOMECのOpenRTM講習会は、Leap Motionと呼ばれる赤外線Depth Sensorを用いた指の動きを計測するセンサ（下部）を用いて、産総研の開発したChoreonoidシミュレータ上にあるG-Robotを動作させるという一連のセミナーを行ったようです。

それで、若干気になった情報としては、OpenRTMの最新版を使ってください、と言うことのようです。

本家公式のチュートリアル部分では、その辺触れられていないので、構成についてちょっと記述しておきたいと思います。

 OpenRTMは現在VC9(2008)から12(2013)まで対応しているようです。これは、VCのバージョンによってかなり内部コンポーネントが違うようで、例えば公式ページにある[RTコンポーネント作成 | OpenRTM-aist]のページに記されているのはVC9用のコードで、私が現在使っているVC10では全然動かない、なんていうことになっていたりするわけです。（現在めちゃくちゃそれで詰まった）

トップページは最新と謳っていますが、最新ではないことが発覚してしまったので、最新のツール群は [OpenRTM-aist C++ 1.1.1-RELEASE | OpenRTM-aist] になるようです（2015年5月22日現在）。
というか、公式ページ、トップから辿ろうとすると、この1.1.1に行かないんですけど…（汗
一応、最新のVC12(2013) 32bit対応のものはこちら。（RTSE+RTCB同梱版）

http://openrtm.org/pub/Windows/OpenRTM-aist/cxx/1.1/OpenRTM-aist-C++_1.1.1-RELEASE_x86_vc12.msi

そして、32bit用, 64bit用とRT System Editorが違うっぽいので、これもかなり面倒なバージョン合わせになってしまうようです。

何が厄介かと言うと、実は、一部この新しいOpenRTM-aist 1.1.1のバージョンに即した書き方に公式のものが変更されているということです。詰まり…これから言及しようと思っていたこちら[画像処理コンポーネントの作成 (OpenRTM-aist-1.1-RELEASE, rtmtools-1.1.0-RC3, CMake, VC2010) | OpenRTM-aist] の内容と、自分がやっていた内容が全然整合性とれないなぁ…（なんていいながら作ることはできていた）ものが、ちゃんと整合性取れるようになる、なんていう非常に非情な状態になっていることが発覚したのです。これは不貞寝決め込む以外にない！（違う

と言うことなので、とりあえず前までのエントリーは残しておくとしながら、もう一度最初から書かないといけない状況になったので、一応それだけ話しておきます。

公式ェ…