OpenRTM探訪: OpenRTM Builderをインストールしてみる。
皆さんこんにちは。矢口です。
今やっているところくらいまでは、とりあえず毎日ペースででも書いてもいいかな的な感じで綴っています。
会津大では現在（2015年5月19日時点）、金曜日の午後16:30よりOpenRTMゼミをやっており、学生たちと、あーでもないこーでもない言いながら、OpenRTMをとりあえず使ってみようぜ何か作ってみようぜとやっているところです。この記事は基本的にそこでやった内容＋αをどんどん載せていこうと思います。途中まではたぶん公式準拠です。
さて、前回はRT System Editorを用いて、サンプルにあるコンポーネントを繋いで簡単画像処理アプリを作ってみました。もう出来合いのコンポーネントがあると便利ですね:-) コンポーネントを増やせば子供用の色んな作るおもちゃにも応用できそうな気がします。
然しながら、実際に知的処理を導入したりなどとすると、コンポーネントが存在しないものもあります。OpenRTMが世界的にまだ本格的に普及していないということもあって、実際に共有して使えるコンポーネント群は割りと少ないようです。ですので、（我々の研究的にも）自作のコンポーネントを作れるようにする必要があります。今日はその辺りの事について、自分が詰まったポイントを含めながら書いていきたいと思います。
さて、先ずは必要物のインストールから。公式サイト（http://openrtm.org）では、[ダウンロード]タブがあり、そこから辿れば最新版がGetできるなぁ…なんて思っていくと、Eclipse3.8ベースの最新版全部入り（RT System Editor + RT Component Builder）があり、それを入れれば万事OKかなぁ…なんて思ったら、どうやら色んなところで詰まってしまったので、こちら側使えた方は是非教えてくださいm(_ _)m。私がとりあえず使い物になるまでインストールできたのはこちらのページです。
画像処理コンポーネントの作成 (OpenRTM-aist-1.1-RELEASE, rtmtools-1.1.0-RC3, CMake, VC2010) | OpenRTM-aist
ここの中段くらいにあります、[動作確認・開発環境]という項目内にあります各種ソフトウエアを点検しながら導入していきます。
- Windows XP SP3以上 (Vista, 7でも可）← Windows 8.1でも動きました。
- Java JRE (Eclipse立ち上げ用) ←もう前に入れているからOK
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C++コンパイラ: Visual C++ 2010 Express Edition ←これはフリー。自分はVisual Studio 2010 Professional. (2013先に入ってて、こいつで大丈夫だろうと高くくってたら駄目でした。)
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OpenRTM-aist-1.1.0-RC3 (C++), Win32, VC2010 (これも先にインストールされています。)
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Eclipse3.4.2+RTSE+RTCB(1.1.0-RC2) Windows用全部入り (上記RTSEはこっちに統合されているので上を使う必要は実は無い。)
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RT System Editor 1.1
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RTCBuilder 1.1
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Doxygen (ドキュメント生成に必要らしい。)
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CMake (実は一番使う。)
また、ダウンロードされるものがZIPだったりなんだったりするので、適当に解凍ソフト (Lhaplus あたり) を入れておくといいと思います。
ここで更に詰まったのが、全部『32bit』用をインストールすることです。格好つけて、OpenRTM-aist-1.1.0-RC3をWin64版インストールする…なんて事をすると、若干動いたなーと言う後で、VC使ってプログラム書いている時に32bitアプリを作ろうとして64bitのライブラリをリンクしてエラー吐きまくる…なんてことになります。慣れない人は、公式の通りにそのまま何も言わずリンク先から取ってきてインストールしてください。（実際それでかなり時間潰しました）
実際のインストール作業では、他のものは大体exe形式なのでそのままInstructionに沿ってインストールすればいいですし、後はEclipse3.4.2のWindows用全部入りパッケージからRTC Builderを解凍して立ち上げるだけで終わります。
ちなみに、インストール後のRTC Builderを立ち上げてプロジェクトを作った辺りのスクリーンショットはこんな感じ。
色々な設定項目があってわくわくします…が、一点だけ、[データポート]というタブがあり、この中のあるひとつの部分、[*データ型]と赤文字になっている場所に、初期パラメータで 『RTC::Acceleration2D』というのがプルダウンメニューで表示されていますでしょうか？これが表示されていないと、この先進めません。恐らく、データ定義ファイルの場所が不明であったり、管理者権限でRTC Builderを立ち上げてないとか、パスが通ってないとか、32bitでインストールされていないとか色々とあって、色々とやっても再起動しないと反応しないとか、再起動しても真っ白とか、訳の分からん状態に成りますので、そのときにはそっと全部アンインストールして、もう一度再インストールするとなんとかなるケースが多いみたいです…。
とまぁ、それでもとりあえずこのレベルまでくれば、コンポーネントを自作する準備が整いました。次回は、公式の、自分が参照したページであります 画像処理コンポーネントの作成 (OpenRTM-aist-1.1-RELEASE, rtmtools-1.1.0-RC3, CMake, VC2010) | OpenRTM-aist の内容に沿って、実際にコンポーネントを作ってみたいと思います。そして、そのソースコード1行1行に対して、いったい何をやっているのかをコメントしてみたいと思います。（ちょっと更新期間が遅くなります。）
